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觸覺(jué)作為人體基本感覺(jué)之一，不僅在人類(lèi)日常生活中扮演著(zhù)至關(guān)重要的角色，也逐漸成為機器人領(lǐng)域中不可或缺的感知方式之一。觸覺(jué)物體識別是觸覺(jué)感知領(lǐng)域關(guān)鍵性任務(wù)，近年來(lái)發(fā)展迅速。然而，在實(shí)際應用場(chǎng)景中，由于缺乏高性能觸覺(jué)傳感器和高效智能識別算法，機器人對相似物體的觸覺(jué)識別中仍面臨效率低、準確性差等難題。

近日，中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院機器人技術(shù)與系統中心報道了一種通過(guò)壓覺(jué)和滑覺(jué)的共同感知來(lái)識別相似物體的方法。在本工作中，研究團隊制備了一種具有三維共形石墨烯納米墻和梯度共形離子涂層的高性能柔性壓力傳感器，傳感器表現出卓越的靈敏度（92.96 kPa^-1）、高信噪比（48 dB）、低檢測限（< 1 Pa）以及超過(guò)15000個(gè)壓縮-釋放循環(huán)的出色穩定性。鑒于其卓越的性能，傳感器能夠區分不同葉片之間的細微硬度差異，并能準確地還原其表面紋理。數據采集過(guò)程中通過(guò)壓覺(jué)/滑覺(jué)的共同作用來(lái)獲取葉片的硬度和紋理信息，提出了一種雙分支特征融合卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )，對六種葉片的識別率（97.16%）顯著(zhù)優(yōu)于單一感知方式（壓覺(jué)91.83%，滑覺(jué)94.83%）。并成功地將傳感器集成到機器人靈巧手指尖，進(jìn)行了在線(xiàn)葉片識別實(shí)驗，其識別率明顯超越了人手。這種高性能柔性觸覺(jué)傳感系統有助于增強機器人的觸覺(jué)感知能力，同時(shí)為相似物體識別提供了新的思路，促進(jìn)了下一代機器人智能化發(fā)展。

相關(guān)研究成果以“Highly efficient recognition of similar objects based on ionic robotic tactile sensors”為題發(fā)表于《Science Bulletin》。機器人技術(shù)與系統中心研究生生孔永康、程觀(guān)銀為論文第一作者；魏大鵬研究員為論文通訊作者。此研究工作得到了重慶市科技局、重慶市教委、西藏自治區科技廳等項目的資助。

相關(guān)論文鏈接: ? https://doi.org/10.1016/j.scib.2024.04.060